Lista przedmiotów z materiałami udostępnionymi dla studentów

Dla_studentów
  • Increase font size
  • Default font size
  • Decrease font size

Damian Kowalski

Układ sterowania robota śledzącego linię


Control circuit for line follower robot


Opiekun pracy dyplomowej: dr inż. Marcin Kociołek
Praca dyplomowa inżynierska obroniona 0000-00-00
Streszczenie pracy dyplomowej:
Podobnie jak w przypadku innych pojazdów, także w przypadku pojazdów (robotów) autonomicznych, istnieje wiele konkurencji, w których celem jest jazda na trasie w jak najkrótszym czasie. Jedna z takich konkurencji nazywa się LineFollower, ponieważ roboty podążają wyznaczoną trasą w postaci linii narysowanej na powierzchni. Takie zawody są popularne w wielu turniejach na poziomie krajowym i międzynarodowym, a liczba tych turniejów rośnie z roku na rok. Celem niniejszej pracy było zbudowanie układu sterowania robotem typu LineFollower. Cel pracy został osiągnięty. W trakcie przygotowania niniejszej pracy wykonano następujące zadania: przeprowadzono przegląd rynku robotów typu LineFollower, zdefiniowano założenia projektowe, dobrano najważniejsze elementy elektroniczne układu, zaprojektowano połączenia elektryczne, zaprojektowano płytkę PCB, zmontowano prototyp układu sterowania i zintegrowano go z mechaniką robota, stworzono oprogramowanie sterujące dla robota, stworzono aplikację serwisową do zdalnego sterowania i konfiguracji robota, przeprowadzono testy robota. Robot jest gotowy do udziału w konkursie LineFollower. Praca składa się z dziesięciu numerowanych rozdziałów. Pierwszy rozdział to wstęp. Rozdział drugi opisuje zasady konkursu LineFollower oraz wymagania dotyczące trasy i robota. Rozdział trzeci stanowi przegląd istniejących projektów robotów LineFollower. Założenia projektowe przedstawiono w rozdziale czwartym. Rozdział piąty opisuje dobór kluczowych elementów elektronicznych sterownika. W rozdziale szóstym przedstawiono projekt schematu połączeń elektrycznych. Projekt płytek PCB pokazano w rozdziale siódmym. Rozdział ósmy prezentuje montaż obwodu elektronicznego oraz jego integrację z mechaniką robota. Rozdział dziewiąty opisuje kod stworzony do sterowania robotem, a także aplikację serwisową dla komputera PC z systemem Windows. Rozdział dziesiąty to podsumowanie pracy. Słowa kluczowe: linefollower, robot, autonomiczny.
Abstract:
As for other vehicles also for autonomous vehicles (robots) there are various competitions, where the purpose is driving on the route in the shortest possible time. One of such competitions are called LineFollower because robots follow the designated track in form of a line drawn on the surface. Such competitions are popular on multiple tournaments, at national and international level and the number of these tournaments increase from year to year. The goal of the work was to build the control circuit of an line following robot. The goal has been achieved. During preparation of this work following tasks were accomplished: carry out a market review of line follower robots, definition of design assumptions, selection of the most important electronic components, design of electrical connections, design of PCBs, assembly of the prototype, integration of the designed electronics with the robot mechanics, creation of the control software for the robot, creation of the service application for remote controlling and configuration of the robot, carry out robot tests. The robot is ready for participation in LineFollower competition. The thesis consists of ten numbered chapters. The first chapter is an introduction. The second chapter describes the principles of the LineFollower competition including the requirements for the route and the robot. The third constitutes a review of existing LineFollower robots design. Design assumptions are presented in the fourth chapter. The fifth chapter describes the selection of key electronic components for the controller. In the sixth chapter there design of electrical schematic is presented. The design of PCBs is shown in the seventh chapter. The chapter eight presents the assembly of electronic circuit together with its integration with the robot's mechanics. The ninth chapter describes the code created for control of the robot as well as the service application for Windows based PC. Chapter tenth is a summary of the work. Keywords: linefollower, robot, autonomous.