Lista przedmiotów z materiałami udostępnionymi dla studentów

Dla_studentów
  • Increase font size
  • Default font size
  • Decrease font size

Artur Dziobiak

Analiza algorytmów sterowania platformą samojezdną


Analysis of algorithms for self-driving platform control


Opiekun pracy dyplomowej: dr inż. Robert Olbrycht
Dodatkowy opiekun pracy dyplomowej: dr inż. Mariusz Felczak

Praca dyplomowa inżynierska obroniona 2018-02-13
Streszczenie pracy dyplomowej:
Praca przedstawia problem utrzymania równowagi przez robota/platformę balansującą. Temat został podjęty ze względu na coraz większy udział robotów humanoidalnych, utrzymujących równowagę, w codziennym życiu. W pracy opisano teorię związaną ze zjawiskami fizycznymi wpływającymi na urządzenie działające na wzór odwróconego wahadła. Została wykonana analiza algorytmów sterowania oraz porównanie różnych konfiguracji regulatora PID mając na celu zapewnienie najlepszej jakości regulacji. Przedstawiono porównanie działania filtra komplementarnego oraz filtra Kalmana przy wartościach pobranych z akcelerometru oraz żyroskopu. Cała praca opisuje budowę robota oraz implementacji programu wraz z wytłumaczonymi poszczególnymi pojęciami w celu zrozumienia zasady działania platformy. Ponadto wskazuje ona jak poszczególne czynniki wpływają na utrzymanie równowagi. Słowa kluczowe: regulator PID, filtr Kalmana, filtr komplementarny, algorytm sterowania, odwrócone wahadło.
Abstract:
The work presents the problem of maintaining balance by the robot / balancing platform. The topic was taken up due to the increasing share of humanoid robots that maintain balance in everyday life. The work describes a theory related to physical phenomena affecting a device acting on the model of an inverted pendulum. An analysis of control algorithms and a comparison of various PID controller configurations have been made with the aim of providing the best quality control. Presented is a comparison of the operation of a complementary filter and the Kalman filter at the values taken from the accelerometer and gyroscope. The whole work describes the construction of the robot and the implementation of the program along with the individual concepts explained in order to understand the principles of the platform's operation. In addition, it indicates how particular factors affect the maintenance of balance. Keywords: PID controller, Kalman filter, complementary filter, control algorithm, inverted pendulum.