Lista przedmiotów z materiałami udostępnionymi dla studentów

Dla_studentów
  • Increase font size
  • Default font size
  • Decrease font size

Mateusz Góra

Elektroniczny system nawigacji i sterowania autonomicznego pojazdu kołowego


Electronic navigation and control system for an aotunomous vehicle


Opiekun pracy dyplomowej: dr inż. Piotr Korbel prof. ucz.
Praca dyplomowa inżynierska obroniona 2019-10-15
Streszczenie pracy dyplomowej:
Podstawowym celem pracy było opracowanie, stworzenie oraz implementacja systemu nawigacji i sterowania autonomicznego pojazdu kołowego. W niniejszej pracy przedstawiono przegląd podziału robotów w zależności od ich przeznaczenia, metody określenia pozycji położenia w przestrzeni roboczej, sposobu zasilania pojazdów energią elektryczną oraz metody umożliwiające filtrację sygnałów niezbędnych do wyznaczenia kierunku ruchu, a także sposoby sterowania silnikami prądu stałego. Omówiono zasadę działania nawigacji GPS jako elementu lokalizacji w otwartej przestrzeni, wykorzystanie asystenta głosowego do sterowania platformą, a także podglądu w czasie rzeczywistym obrazu pochodzącym z systemu kamer wizyjnych. W ramach realizacji części praktycznej pracy zaprojektowano konstrukcję, w której skład wchodzą elementy mechaniczne, elektroniczne i programistyczne. Umożliwiają one zbudowanie konstrukcji zdolnej do poruszania się w zróżnicowanym terenie, mogącej wyznaczyć jednoznaczny kierunek jazdy. Ponadto możliwe jest sterowanie zdalne z poziomu bazy za pośrednictwem technologii Wi-Fi, działającej w zakresie częstotliwości 2,4 GHz. Opracowano również demonstracyjne zastosowanie systemu. W celu integracji konstrukcji z systemem asystenta głosowego, został wykupiony i stworzony serwer zawierający bazę danych, przechowującą informację o nadchodzącym zdarzeniu, które ma zostać wykonane przez pojazd kołowy. W niniejszej pracy omówiono także wyniki badań zbudowanego systemu oraz wskazano dalsze kierunki i możliwości rozwoju konstrukcji, tak aby stała się ona pojazdem mogącym współpracować w symbiozie z człowiekiem. Słowa kluczowe: pojazd, autonomia, nawigacja, sterowanie, programowanie, czujniki, filtrowanie.
Abstract:
The main aim of the thesis was to design, create and implement a navigation and control system for an autonomous vehicle. This document give a survey of overview of a division of robots depending their purpose, method of determining the position of a workspace, ways of power supply vehicle with electricity and filtering method of signal necessary to determine the direction of movement. The other way, which I prepare is controlling DC motors, principle of GPS navigation as element of location in the out of building space, the use of voice assistant to control platform, and real time preview of the image from the video camera system. As part of the practical work was a design mechanical, electronics and programming elements. All of the parts make a possible to build a vehicle capable of moving in various terrain, which can determine an direction of movement. In addition, remote control is possible to steering platform from the base using a popular WiFi technology operating in the band of 2.4GHz. A demonstrative of the system has been also developed. In case of integrated the structure with voice assistant system, a server was bought and created database that stores information about tasks to be performed by a vehicle. This project also discusses the results of research on the constructed system and indicates further directions and possibilities for the developments to become a vehicle that can cooperate with humans. Keywords: vehicle, autonomous, navigation, steering, programming, sensors, filtering.