Lista przedmiotów z materiałami udostępnionymi dla studentów

Dla_studentów
  • Increase font size
  • Default font size
  • Decrease font size

Dani Assi

Układ do sterowania mechanicznych fantomem dłoni


Device for mechanical hand phantom control


Opiekun pracy dyplomowej: prof. dr hab. inż. Andrzej Materka
Dodatkowy opiekun pracy dyplomowej: dr inż. Marek Kociński

Praca dyplomowa inżynierska obroniona 2018-03-15
Streszczenie pracy dyplomowej:
Na przestrzeni lat, interakcja między człowiekiem a komputerem, znana również jako interakcja człowiek-komputer, stała się bardzo ważną i szybko rozwijającą się dziedziną współczesnej nauki. Wynika to z ciągłego rozwoju technologicznego i dążenia do poprawy możliwości komunikacji pomiędzy nimi. Głównym celem projektu jest zaprojektowanie, zbudowanie oraz uruchomienie urządzenia odpowiedzialnego za sterowanie mechanicznym fantomem dłoni w czasie rzeczywistym. Cały układ składa się z trzech elementów, którymi są: ręka robota wydrukowana w technologii druku 3D, manipulator czujników ugięcia oraz główny układ sterujący. Układ do sterowania mechanicznym fantomem dłoni oraz ręka robota, jest szeroko stosowana w różnych dziedzinach życia. Technologię tą wykorzystujemy w sektorach takich jak: kontrolowanie urządzeń medycznych, protetyka, rehabilitacja oraz w pracach zagrażających życiu i zdrowiu człowieka (operacje z toksycznymi substancjami, rozbrajanie bomb). Ze względu na obszerność projektu, został on podzielony na pięć głównych etapów. Pierwszy z nich odpowiedzialny jest za zbudowanie ręki robota składającej się z 21 bardzo dokładnie zaprojektowanych części w programie „Inventor”. Drugi etap skupia się na skonstruowaniu manipulatora, czyli urządzenia symulującego ugięcia mechanicznego fantomu dłoni. Zadaniem trzeciego etapu jest zbudowanie głównego układu sterującego, wykorzystującego mikrokontroler Arduino UNO. Kolejny etap odpowiedzialny jest za złożenie całego urządzenia w całość, czyli połączeniu ręki robota i manipulatora z głównym układem sterującym. Ostatni etap projektu poświęcony jest napisaniu programu środowisku Arduino IDE, pozwalającego na kontrolowanie mechanicznego fantomu dłoni poprzez manipulator.
Abstract:
Over the years, the interaction between man and computer, also known as humancomputer interaction, has become a very standard and rapidly developing field of modern science. It results not only from continuous technological development but also from the constant need for improvement in the field of communication between man and computer. The main aim of this project is to design, built and set up a device that will be responsible for controlling a mechanical phantom of the hand in the real time. The whole set consist of three elements, which are: the hand (made by use of the 3D printing), flex sensor manipulator and main control system. Both the control system and the artificial hand are widely used in variety of areas of life. Such technology is used in sectors such as: rehabilitation and therapy, controlling of medical equipment, prostheses and performing of the dangerous tasks (defusing of the bomb or working with toxic substances). Due to the considerable size of the project it has been divided into five stages. First part takes into account building of the robot arm that consists of 21 very cautiously designed pieces (designed in the ‘Inventor’ program). The second stage concentrates on the construction of the manipulator i.e. the device simulating deflexion of the robot hand. In the third part of the project the main controlling system is built. It is done by the use of microcontroller Arduino UNO. The next stage is responsible for assembling the whole device together, that is, connecting the hand of the robot and manipulator with the main control system. The last stage of the project is devoted to writing an Arduino IDE environment program that allows you to control the mechanical phantom of the hand through the manipulator.