Lista przedmiotów z materiałami udostępnionymi dla studentów

Dla_studentów
  • Increase font size
  • Default font size
  • Decrease font size

Emilia Pietras

Algorytm wykrywania schodów dla urządzenia wspomagającego osoby niewidome w poruszaniu się


An algorithm for detecting stairs in an electronic travel aid for the blin


Opiekun pracy dyplomowej: dr inż. Piotr Skulimowski
Dodatkowy opiekun pracy dyplomowej: dr inż. Dariusz Rzeszotarski

Praca dyplomowa inżynierska obroniona 2018-02-14
Streszczenie pracy dyplomowej:
Problem niepełnosprawności wzroku wciąż jest częstym powodem wykluczeń społecznych oraz tworzenia barier na drodze do normalnego życia w społeczeństwie. Mimo tworzenia coraz to bardziej nowoczesnych rozwiązań pomagającym osobom niewidomym w komfortowym funkcjonowaniu w miejscach publicznych, to problem bezpiecznego poruszania się w nieznanych miejscach nadal jest główną przyczyną dyskomfortu i ograniczeń osób niepełnosprawnych. Temat ten na uwagę zasługuje nie tylko ze względów czysto społecznych i ludzkich, ale także z powodu dynamicznego rozwoju w ostatnich latach urządzeń wspomagania osoby niewidome w poruszaniu się oraz możliwości wynikające z tego rozwoju na lata następne. Celem niniejszej pracy inżynierskiej było opracowanie metody detekcji schodów przy pomocy technik stereowizji i oświetlenia strukturalnego. Stworzono algorytm, który informację o otoczeniu zapisane w postaci obrazu RGB-D przetwarza w taki sposób, aby wydobyć z nich binarny obraz krawędziowy poprzez zastosowanie filtru Canny’ego, a następnie narysować na krawędziach stopni linie wykorzystując probabilistyczną transformację Hougha. Znalezione linie przeanalizowano pod kątem ich równoległości do siebie, odległości pomiędzy nimi oraz nachylenia kątowego względem podłoża. Opracowany algorytm może znaleźć zastosowanie w systemach wspomagających osoby niewidome w samodzielnym poruszaniu się, które jako źródło informacji, wykorzystują informacje wizyjne oraz informacje o głębi. Słowa kluczowe: detekcja schodów, stereowizja, Structure Sensor, transformacja Hougha, filtr Canny
Abstract:
The problem of sight disability is reason why blind persons do not take part in social life as often as sighted persons. Despite of many modern solutions helping blind people in more comfortable functioning in public places, the problem of safe moving in unknown places is still the main cause of discomfort and limitations of the disabled. This problem needs attention not only for purely social and humanitarian reasons, but also because of the fast development of devices supporting the blind person in independent travel in recent years and the development possibilities in the near future. The purpose of this engineering thesis was to detection of stairs using stereovision and structural lighting techniques. The proposed algorithm processes an RGB-D image into a binary form by using a Canny filter and then finds line segments on the edges of the steps using a probabilistic Hough transform. The detected line segments are analyzed in terms of their parallelism, distance between them and angular slope relative to the ground. The developed algorithm can be used in systems supporting blind persons in independent travel, which, as input use visual and depth information. Keywords: stair detection, stereovision, Structure Sensor, Hough transform, Canny edge detection