Lista przedmiotów z materiałami udostępnionymi dla studentów

Dla_studentów
  • Increase font size
  • Default font size
  • Decrease font size

Andrzej Pluciński

Układ sterowania pojazdu z napędem gąsienicowego


Tracked vehicle control circuits


Opiekun pracy dyplomowej: dr inż. Marcin Kociołek
Praca dyplomowa inżynierska obroniona 2011-03-03
Streszczenie pracy dyplomowej:
Celem pracy było zaprojektowanie sterownika napędu do pojazdu gąsienicowego. Cel został osiągnięty. Zaprojektowany sterownik ma budowę modułową, składa się on z modułu sterującego współpracującego z dwoma modułami wykonawczymi. Moduł sterujący otrzymuje komendy dotyczące ruchu pojazdu za pomocą interfejsu szeregowego. Na podstawie tych komend wytwarza on sygnały sterujące modułami wykonawczymi. Moduł sterujący zbudowano w oparciu o mikrokontroler ATmega128. Interfejs szeregowy w standardzie RS232 został zrealizowany za pomocą układu MAX232. Każdy z modułów wykonawczych ma za zadanie sterowanie prądem w uzwojeniach silników skokowych napędzających gąsienice. Praca została podzielona na pięć rozdziałów. Rozdział pierwszy stanowi wstęp. W rozdziale drugim opisano ogólnie silniki skokowe oraz silniki prądu stałego. Część trzecia zawiera informacje na temat układów scalonych wykorzystanych w projekcie. W rozdziale czwartym przedstawiono opis realizacji projektu. Znajduje się tam: model przedstawiający koncepcję budowy układu sterującego, niezbędne obliczenia oraz prezentacja dwóch modułów, z których zbudowany jest sterownik tj. moduł logiczny oraz moduł mocy. Omówiono również użyte oprogramowanie oraz algorytmy programu wsadowego do mikrokontrolera. Rozdział piąty stanowi podsumowanie całej pracy.
Abstract:
The goal of presented work was to design a drive controller for the tracked vehicle. The goal has been achieved. Designed controller has modular construction. It consists of the control module cooperating with the two power modules. The control module receives the commands related to vehicle movements, through the serial interface. Based on these commands, it generates control signals for power modules. The control module was built based on the ATmega128 microcontroller. Serial interface of RS232 standard was implemented by means of MAX232. Each power is intended to provide appropriate current in the windings of the stepping motors driving the tracks. The work is divided into five chapters. The first chapter provides an introduction. The second section is an overview of the stepper motors and DC motors. The third part contains information about integrated circuits used in the project. The fourth chapter includes description of the project. The fifth chapter provides a summary of the whole work.